뉴스
- 최한림 교수 연구팀, Fixed-Time State Transfer 문제의 Constructive BVP 난제 해결 제어 분야 최우수 학술지 Automatica (IF: 5.8) 게재
- 관리자 |
- 2026-06-17 14:10:29|
- 215
- 2026-06-17 14:10:29|
우리 학과 정보 및 시스템 제어 연구실의 배주호 석사과정과 최한림 교수는 비선형 시스템을 정해진 시간 안에 원하는 상태로 보내는 point-to-point steering 문제의 constructive framework를 제시하였으며, 그 이론적 타당성과 실용적 합리성을 인정 받아 제어 분야 최우수 국제학술지 Automatica에 게재 승인되었다.
연구팀은 “목표 상태가 도달 가능하면 제안한 이점경계치문제(TPBVP)도 반드시 해를 갖는다”는 동치성을 증명하여, 기존 BVP 기반 제어 설계의 핵심 공백을 해소하였다. 해는 두 개의 Pontryagin extremal을 연결해 구성된다: 초기 상태에서 전진하는 extremal과 목표 상태에서 역방향으로 전개한 extremal이다.
또한 Dubins car의 2차원 결과를 3차원 curvature-bounded path로 확장하여, 고정익 비행체·로봇 모션 플래닝에 필요한 3D 경로를 CSC/CCC 및 helicoidal arc의 조합으로 합성할 수 있음을 보였다.
연구팀은 “목표 상태가 도달 가능하면 제안한 이점경계치문제(TPBVP)도 반드시 해를 갖는다”는 동치성을 증명하여, 기존 BVP 기반 제어 설계의 핵심 공백을 해소하였다. 해는 두 개의 Pontryagin extremal을 연결해 구성된다: 초기 상태에서 전진하는 extremal과 목표 상태에서 역방향으로 전개한 extremal이다.
또한 Dubins car의 2차원 결과를 3차원 curvature-bounded path로 확장하여, 고정익 비행체·로봇 모션 플래닝에 필요한 3D 경로를 CSC/CCC 및 helicoidal arc의 조합으로 합성할 수 있음을 보였다.